EventRAG × SKADI · разбор инцидента на цеху

Робот-паллетайзер A01-R1 встал. Где настоящая первопричина?

иллюстративный пример

ПроизводительHyundai Heavy Ind.

УзелRobot Controller

МодельHi5 / HiS-N00

ПозицияA01-R1 · P/TRAY

Год2010

ЗащитаIP54 · 330 кг

Сеть≈200 В · 3ф · 11.3 A

ЛинияFMCG · упаковка

Что это за машина: робот-укладчик и его контроллер

Шкаф контроллера A01-R1 (P/TRAY). Сверху — HMI-панель Pro-face, под ней пульт, аварийный стоп и главный разъединитель. Hi5-N00, ≈330 кг, IP54.

На фото — контроллер промышленного робота Hyundai Heavy Industries, модель Hi5-N00. Это «шкаф-мозг»: сам 6-осевой манипулятор стоит отдельно (тот самый ржавый арт-объект, что ты снял, — робот этого же класса). Шкаф подписан A01-R1 · P/TRAY (Q) — «зона 01, робот 1, паллетная ячейка», то есть это робот-укладчик (паллетайзер): на конце упаковочной линии он снимает готовые короба и складывает их на паллету.

Семейство Hi5 включает контроллеры Hi5-C10/C20 и Hi5-N00/N30/N50; руководство по обслуживанию Hi5 датировано июнем 2010 — ровно год выпуска на шильдике. Робота программируют на HRBASIC (язык, похожий на BASIC); применяются планирование траектории, модельное управление динамикой и подавление вибраций; контроллер соответствует ISO 10218-1:2011 и ANSI/RIA R15.06. Оси у Hyundai названы не J1–J6, а S·H·V·R2·B·R1 (свивел, вперёд/назад, вверх/вниз, вращения и сгиб). Сделан в Ульсане, ещё до выделения роботехники HHI в отдельную Hyundai Robotics (2017).

Шильдик: Robot Controller Hi5-N00, ≈200 В · 3 фазы · 11.3 A, IP54, IEC 60204-1, вес ≈330 кг, 2010 г., Ульсан. Внизу — NOTICE про батареи ER6C 3.6 В.

Главная деталь — нижняя табличка NOTICE: «батареи резервного питания установлены и в контроллере, и в манипуляторе; менять каждые 2 года независимо от наработки». Тип ER6C, литий 3.6 В (Hitachi Maxell). Эти батареи держат абсолютную позицию энкодеров при выключенном питании. Машина 2010 года: если наряд на замену откладывают, при первом же отключении робот теряет «мастеринг» (нулевые точки осей) — и встаёт. Это и есть первопричина в нашем сценарии.

Остальное с шильдика: Robot Controller · Hi5-N00 · ≈200 Vac · 3ф · 50/60 Гц · 11.3 A · IP54 · IEC 60204-1 · ≈330 кг, изготовитель Hyundai Heavy Industries Co., Ltd., Ульсан, Корея. Отдельная бирка на шкафу: robot control pannel K7001355CP-0079.

Галерея: машина вживую — кликни по фото, чтобы увеличить

Экран DI/DO на панели Pro-face: блоки цифровых входов/выходов DI01–DI128, переменные HRBASIC (V%, V$, V!, RN) и страницы DISPLAY · CONTROL · LINE I/L · ROBOT I/L · I/O MAP · DIAG · ALARM. Это ровно те потоки, что читает EventRAG.

Пульт: ключ AUTO/MANUAL, NORMAL/SEPARATE, ERROR RESET, ROBOT START, MOTOR ON, LAMP TEST/BZ.STOP. MOTOR ON подаёт питание на сервоприводы — это и есть момент t₀, когда после рестарта проверяется мастеринг осей.

Тот же шкаф под другим углом: маркировка A01-R1, красный аварийный стоп, главный разъединитель внизу, отсек для документации.

Тот самый манипулятор как арт-объект: списанный промышленный робот на красном песке в общественном пространстве. Поэтичная закладка — машина, что когда-то укладывала паллеты, теперь скульптура.

Крупным планом: предплечье и запястье робота в ржавчине и краске. С такими машинами знание линии уходит вместе с ветеранами — то, что EventRAG и пытается сохранить.

Почему именно укладчик и почему это «пилот №1». Паллетайзер работает в самом конце линии, цикл за циклом, на множестве почти одинаковых линий, в невзрывоопасной среде — ровно профиль FMCG/упаковки из твоей презентации SKADI. Когда он встаёт, за ним выстраивается вся линия, а узкое место — не сам отказ, а скорость постановки правильной гипотезы о его причине. Здесь и подключается связка EventRAG (мозг, on-prem) + SKADI (глаза и руки, AR-HUD).

Инцидент

Смена идёт штатно. В t₀ паллетайзер аварийно останавливается, линия 3 встаёт. На пульте — ошибка по оси J2. Запусти разбор — события из четырёх систем подтянутся на общий таймлайн.

ROBOT I/L trip · A01-R1 · DOWN

Источники событий

Четыре системы, четыре разных «языка». Ни в одной по отдельности первопричины не видно — её надо сшить из всех и расставить по времени.

Конвейер EventRAG

Пять стадий. Жми по карточкам — покажу, что делает каждая.

Ре-ранкинг: живая лаборатория

Здесь сердце всей идеи. Каждое событие имеет три оценки: семантическую близость к запросу sim, причинную связь по графу causal и временное затухание exp(−λ·Δt). Двигай веса — и смотри, всплывает ли отложенный наряд на батареи (фиолетовый, первопричина) над отвлекающими сигналами.

α · семантика (sim) 0.28

β · причинность (CKG) 0.50

γ · свежесть (время) 0.22

λ · скорость затухания 0.040

больше λ → старые события быстрее «забываются»

Причинный граф (CKG) вкл

α·sim β·causal γ·время

Вывод на HUD очков SKADI

Причинный обход назад собирает всю цепочку, генерация под SOP формирует отчёт. Инженер видит это прямо в зелёном монохромном HUD на линзе — hands-free, у машины.

Обычный RAG против EventRAG

🔴 Обычный (семантический) RAG

Ищет тексты, похожие на «position deviation J2».
Находит мануал по ошибке энкодера и прошлые похожие алармы.
Наряд на батареи (−67 дней, другой «язык», CMMS) семантически непохож → не попадает в выдачу.
Совет: «перемастерить робота и продолжить».

→ Симптом снят. Через смену, на следующем отключении питания — повтор. MTTR не падает.

🟢 EventRAG

Фильтр по окну → семантика → обход причинного графа назад от аларма.
Граф тянет предков вне топ-k по близости: разряд батареи → отложенный наряд WO-1185.
Ре-ранкинг сшивает смысл + причинность + время в одну цепочку.
SOP-генерация: ранжированная гипотеза + цепочка с метками времени.

→ Первопричина — мёртвая батарея энкодера. Ставим ЗИП, останов не повторяется.